乐高搭建技巧之应用篇

乐高积木可以为学生提供许多创造的可能，在有限的篇幅中也不可能涵盖所有，只能从一、两个方面来考虑如何合理使用乐高材料来实现我们的设计目的。

本篇将以移动为目的来考虑实现的可能。

移动通常对于机器人来说是最基本的要求，作为其他机构的移动平台，这一部分的运行要求平稳且便于控制。水平面上的移动机构通常可分为轮式机构和腿式机构两大类。

1、  轮式机构

1）、以下为乐高中的常用轮胎和履带：

左轮	右轮	机器人
停止	停止	停止
停止	向前转动	绕着左轮逆时针转动
停止	向后转动	绕着左轮顺时针转动
向前转动	停止	绕着右轮顺时针转动
向前转动	向前转动	向前运动
向前转动	向后转动	原地顺时针旋转
向后转动	停止	绕着右轮逆时针转动
向后转动	向前转动	原地逆时针旋转
向后转动	向后转动	向后运动

2）、差速系统                          

重心

转动中心

范例：

  3）、导轮系统

fx >>fy

fy

2、    非轮式机构

1）、重心对于移动机构有着非常重要的意义。如图：

稳定的结构       不稳定的结构

四足机构                   六足机构                   双足机构

2）、解决腿的运动的机构较多，有些也很复杂，在此举几个简单的例子：