大家都知道或打过篮球，那我们可不可以让机器人打篮球呢？自己搭建机器人，让机器人投篮。比一比看谁的机器人投篮又准又快。

一、学习内容
1．想让投篮机器人做什么
(1)让投篮机器人做什么
(2)分析投篮机器人的机械结构

2．认识投篮机器人的结构
观察机器人的结构特点

3．投篮机器人的程序
(1)利用INVENTOR4编写程序
(2)想一想，如何使投篮更快更准

二、活动场地
1. 机器人投篮赛的活动场地为120cm×220cm。
2. 场地主色为绿色，从起跑线开始，投篮区域颜色依次为绿、白、黑、白。
3. 起跑区域为40cm，投篮最底线距离底边60cm，起跑线为3cm宽的黑线，投篮区为 起跑线至投篮底线之间，并由20cm宽的白色、黑色、白色同心半圆(直径40cm) 及靠近起跑线的绿色区构成。
4. 篮筐直径15cm、高20cm，篮板40cm×40cm，距离底边23cm。

三、想让机器人做什么
机器人到达黑色投篮区后将球投向篮筐。

投篮机器人的机械结构分析
1．检测到黑色投篮区
2．要有一个驱动马达让小车跑
3．要有一个马达控制投篮臂


四、技术实现
1．如何发现投篮区？
可利用光电传感器，发现黑色投篮区时，光电传感器所测到的光值会有所改变，根 据数值决定是否停止前进，进行投篮。

2．如何用一个马达控制轱辘？
投篮机器人与我们前面搭的竞速机器人有所不同，这里我们要用一个马达提供动力来源。
如何投篮？
如何用一个马达控制投篮臂。
在这里我们介绍两种搭建方法：马达直接驱动投篮及利用橡皮筋伸缩力来控制投篮臂。


五、搭建

马达直接驱动投篮臂

利用橡皮筋伸缩力来控制投篮臂

1. 马达直接驱动投篮臂的投篮机器人的参考搭建步骤

    

在这个模型的搭建中用到两个马达，一个用于驱动车子运动，另一个用于完成投篮动作。

(1)底部结构                                                          （2）. 橡皮筋控臂投篮机器人的结构

因为只能使用一个马达来提供机器人移动时所需的动力，所以我们使用小齿轮和冠状齿轮，通过动力传导，来驱动机器人行动。我们用触动传感器控制机器人启动。

用另一个马达控制投篮臂
(2)机械臂的结构及制作

调节抛物线的角度      调节橡皮筋的伸缩力
投篮臂和车身连接，再装上RCX，投篮机器人的搭建工作就完成了。

六、利用INVENTOR4来设计控制程序。
参考程序如下：

1.由于投篮机器人要反复进行投篮动作，每次都要按RCX上的启动开关，很不方便， 所以要利用一个触动开关来做启动开关。
2.当按下启动触动开关时，投篮机器人要冲出起跑线。
3.当光电传感器测得的光值小于或等于40时，说明机器人到达投篮线。
4.机器人到达投篮线时开始投篮，其动作步骤如下：
(1)机器人首先要停下。
(2)C马达转动带动投篮臂。
(3)投篮后机器人要返回起跑线。

注意：在执行程序时，机器人检测到的光值要实地测量，否则机器人不会按你的要 求执行。

如果我们用左边所示图标，该如何编写程序？

下面给出个程序实例：